Anak saya menjadi “Coders Rahasia”, seri novel grafis di mana sepasang anak-anak menemukan dan menggagalkan plot untuk mengambil alih dunia dengan belajar memprogram dalam bahasa komputer logo. Ketika saya mengatakan kepadanya bahwa “bot kura-kura” ini pada awalnya sebenarnya adalah hal-hal fisik yang nyata, ia menginginkannya. Jadi kami membangun satu dari beberapa motor DC yang diarahkan bagus yang saya bohongi.
Bot kura-kura pada dasarnya memiliki tiga pekerjaan: bergerak maju dalam garis lurus jarak yang dikendalikan, putar jumlah derajat yang diberikan, dan naikkan dan turunkan pena. Jika Anda sudah berteriak “gunakan Stepper Motors!” Di layar Anda, yah, Anda mungkin benar. Tetapi saya memiliki faulhaber / mikromo yang bagus ini dengan encoders yang hanya mengumpulkan debu di lemari, jadi saya menggunakan mereka. Dan karena itu, robot tersandung pada dua dari tiga gol dalam hidup – pelindung pena servo berfungsi dengan baik.
Motor DC yang cocok tidak ada. Tentu saja saya tahu ini, karena saya telah membangun bot dengan motor DC sebelumnya. Tetapi mereka semua memiliki mekanisme kontrol yang kompleks dan / atau umpan balik yang membuatnya diperdebatkan. Tidak disini. Bot ini perlu dikendarai dengan sempurna tanpa garis untuk memandu algoritma navigasi yang lebih menarik.
Kami menghabiskan setengah jam yang baik mengendarainya di kotak tidak terlalu tetapi hampir-hampir-hampir-hampir, men-tweak pwms setiap pihak, menjalankan motor ke belakang untuk ledakan singkat untuk meremas roda, dan umumnya mencoba memetakan derajat rotasi ke drive motor. Dan Anda tahu, anak saya menikmatinya. Konsepnya cukup sederhana untuk siswa kelas dua, dan menebak nilai PWM yang tepat seperti permainan. Ketika kami akhirnya mendapatkannya cukup baik, ada perayaan kecil.
Tentu saja saya tahu apa yang sebenarnya dibutuhkan adalah umpan balik encoder. Saya menginstal gearmotor encoder dengan sengaja. Tetapi berurusan dengan kuadratur dan mungkin loop PID untuk mengontrol dan menyinkronkan kedua sisi bukan untuk anak saya, setidaknya bukan untuk beberapa tahun lagi. (Mereka belajar teori kontrol loop tertutup di kelas empat hari ini, kan?) Saya harus melakukan itu semua offline beberapa malam saat dia sedang tidur.
Tapi saya harap dia akan mengingat pelajaran yang didapat dari menusuknya dengan cara yang naif. Abstraksi sangat bagus, tetapi tidak ada dua motor yang sama sempurna. Anda akan berpikir Anda hanya bisa mengkalibrasi, tetapi motor berbeda dalam perilaku yang digerakkan dan meluncur, jadi Anda punya lebih banyak kalibrasi untuk dilakukan daripada yang Anda pikirkan pada awalnya. Dunia nyata itu sulit, dan meskipun penting untuk memiliki teori dan ide dan abstraksi untuk memandu Anda, Anda harus men-tweak untuk membuatnya bekerja ketika roda menghantam lantai. Tetapi juga itu menyenangkan untuk dilakukan, dan super purnali ketika akhirnya menggambar alun-alun wonky.
Artikel ini adalah bagian dari Newsletter Hackaday.com, dikirim setiap tujuh hari untuk masing-masing dari 200+ minggu terakhir. Ini juga termasuk artikel favorit kami dari tujuh hari terakhir yang dapat Anda lihat di versi web buletin.
Ingin jenis artikel ini untuk memukul kotak masuk Anda setiap Jumat pagi? Anda harus mendaftar!